唐贞观年间，四品都尉鲁宁强占民女，拷掠百姓。陈仓县尉审案中，他又辱骂县尉，县尉便冒着丢官和杀头的危险，将其乱棍打死于公堂。县尉打死四品都尉一案上奏，唐太宗后将要问斩县尉，在魏征等大臣的辩护下，案情有了反转。
唐朝贞观年间，发生在古时陈仓，今日宝鸡县的县尉杖杀四品冲都尉的公案，就是一个类似明代王震打镇台的清官故事。
唐朝贞观年间，陈仓县(今宝鸡陈仓区)有个名叫鲁宁的折冲都尉。
他依仗自己的兵权横行乡里，肆意胡作非为，百姓深受其害，纷纷投状陈仓县。
历任陈仓知县因惧鲁宁的权势，从不就过问，致使鲁宁益发骄横不法。恰在此时，唐时汴州，今河南开封县人刘仁轨调任陈仓县尉。
刘仁轨为人正直，性情倔犟，又博学多识，见义勇为，曾任息州参军。
他到任后闻知鲁宁豪纵不法的行为，非常气愤。决心匡正除邪，为陈仓百姓除此大害。
为了给鲁宁一个知过自改的机会，他先登门拜访，言谈中对鲁晓以大义，明以国法律条，并表明，只要鲁宁能幡然醒悟，弃恶从善，往日劣迹便可既往不究。
鲁宁对刘阳奉阴:当面表示悔悟，事后又一如既往:依然抢占民女，拷掠百地陈仓百姓依然群起揭告。
刘仁轨再次闻知其恶行后毅然下马，将其捉拿归案。
审问过程中，鲁宁自恃比县尉官高三品，便口出狂言，侮骂县尊。
刘仁轨实在忍无可忍，便冒着丢官杀头的危险，将鲁宁乱棍打死于公堂，为陈仓百姓除了一大祸害。
鲁宁死后，岐州知州立即以“擅杀都尉”罪为由，表奏朝廷，唐太宗看完奏章十分震怒，连问:“那个县尉敢杀我四品折冲?”并立即降旨将刘仁轨押进京师御审。
刘仁轨告别陈仓百姓，挥泪来到长安。金銮殿上，他面对异常震怒的太宗皇帝，心绪平静，神态自若为了给百姓请命。
为朝廷严肃法纪，他大胆陈述鲁宁在陈仓的不法行为和百姓的难言之苦。
太宗听后怒气稍消。恰好当时敢以直言诤谏，被太宗誉为人镜的大臣魏征在殿上。
魏征诚心为刘仁轨开脱，极力陈述隋朝轻百姓、重酷吏、以至于酷吏之暴行日益嚣张，百姓之苦难日益深重，最后终于官逼民反，载舟之水终而覆舟。隋朝遂即灭亡的利害关系。
唐太宗终于被刘仁轨的耿耿忠心和魏征的一片忠肝义胆之言感动。
他不仅赦免了刘仁轨擅杀都尉的死罪，还调任他为栎阳(今陕西临潼县境内)县丞，不久又提升为新安(今河南新安县)县令。
唐太宗善于纳谏，更喜爱直臣，尤能宽恕臣下之小过，深爱其忠心。
刘仁轨刚直忠义，为报太宗的知遇之恩，后于高宗显庆五年作青州刺史时，随高宗皇帝征辽，他统率水师，屡建战功。
再后，又率军累征边关，为大唐平定了新罗、百齐之乱。
官至文昌左丞相。终年84岁。
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